Basisfoutopsporing met robotarmen: de robot in beweging krijgen
Een nieuw geassembleerde robotarm is als een kind dat leert lopen; je moet hem eerst de basisbewegingen leren. De eerste stap is de kalibratie van het coördinatensysteem-gebruik een leerhanger om drie referentiepunten op de werktafel van de spuitgietmachine te markeren (bijvoorbeeld het midden van de matrijs, de -oppakpositie en de plaatsingspositie) om een ruimtelijk coördinatensysteem voor de robot vast te stellen. Voer vervolgens het volgende uit:
Gewrichtsbewegingstesten: Beweeg elk gewricht afzonderlijk en observeer of het bewegingsbereik de spuitgietmachine hindert (komt de robotarm bijvoorbeeld in botsing met de matrijs tijdens het draaien). Stel ten slotte in:
Bewegingssnelheid: In eerste instantie wordt aanbevolen om deze in te stellen op 30%-50%, waarbij de snelheid geleidelijk wordt verhoogd naarmate de robot vaardiger wordt.
Tip: Installeer een rode laserpointer aan het uiteinde van de robotarm. Als u de laser tijdens het debuggen inschakelt, kunt u directer zien of het oppaktraject -uitgelijnd is met de vormholte.
Ga verder met programmeren-: de robot laten nadenken
Het programma is het 'brein' van de robot en de kernlogica is 'wachten-kiezen-plaats-terugkeren'. We nemen als voorbeeld een robotarm met zes- assen:
Wachten op signaal: Stel een infraroodsensor of I/O-interface in. Zodra de spuitgietmachine het proces voor het openen van de matrijs heeft voltooid, wordt er een signaal verzonden en begint de robot met het uitvoeren van het -verzamelprogramma.
Onderdeel-verzamelactie: opgesplitst in vijf stappen: "Het naderen van de matrijs (lage snelheid) → De grijper openen → In de holte plaatsen → De grijper sluiten → Het product optillen." Elke stap vereist het instellen van versnellings- en krachtparameters (bijvoorbeeld het instellen van de sluitkracht van de grijper op 2-5N om schade aan het product te voorkomen).
Plaatsingsactie: Stel de plaatsingscoördinaten in op basis van daaropvolgende processen (zoals verpakken en bijsnijden). Bij gebruik van een transportband moet de plaatsingstijd synchroon met de snelheid van de transportband worden berekend.
Lusuitvoering: Voeg aan het einde van het programma een instructie "Terug naar de beginpositie" toe en stel lusvoorwaarden in (bijvoorbeeld "Blijf draaien totdat een stopsignaal wordt ontvangen").
Casestudy: Een speelgoedfabriek heeft de pluktijd voor een enkel product teruggebracht van 4,2 seconden naar 2,8 seconden door het plukprogramma- te optimaliseren, waardoor de dagelijkse productie met 37% toenam.
Instellingen voor veiligheidsbescherming: bediening "Zero Risk" maken
Veiligheid is van het allergrootste belang bij het verzamelen van robotonderdelen. Dubbele bescherming is vereist:
Hardwarebescherming: Installeer optische sensoren buiten het werkbereik van de robotarm. Wanneer personeel de gevarenzone betreedt, sturen de sensoren een signaal om de robotarm onmiddellijk te stoppen.
Softwarebescherming: Stel de "noodstopknop" in het programma zo in dat deze de hoogste prioriteit heeft (zelfs als de noodstop wordt ingedrukt tijdens de uitvoering van het programma, stopt de robotarm binnen 0,2 seconde) en voeg een "botsingsdetectie" -functie toe (stop de robotarm automatisch wanneer de kracht een ingestelde waarde overschrijdt).
Herinnering: tijdens de foutopsporingsfase wordt aanbevolen om een veiligheidshelm en -bril te dragen en een toegewijde persoon toezicht te laten houden op het proces om onverwachte robotarmbewegingen als gevolg van programmafouten te voorkomen.
